GSD болон тээвэрлэгчийн дрон төрлүүд 3D загварын харьцангуй нарийвчлалд хэрхэн нөлөөлдөг
Сүүлийн нийтлэлд газрын хяналтын цэгүүд болон PPK өгөгдөл нь 3D загварын харьцангуй нарийвчлалд хэрхэн нөлөөлдөг талаар бид GCP болон PPK өгөгдлөөс гадна GSD болон тээвэрлэгч дрон нь 3D-ийн харьцангуй нарийвчлалд тодорхой хэмжээгээр нөлөөлдөг тухай дурдсан. Загвар.Тиймээс бид үүнийг шалгахын тулд өөр туршилт хийдэг.
Туршилт 1: 3D загварын харьцангуй нарийвчлалд GSD-ийн нөлөө;
|
Тээвэрлэгч дрон
|
Ташуу камер
|
GCPs
|
PPK
|
|
CW10 VTOL
|
DG4pros
|
ҮГҮЙ
|
ҮГҮЙ
|
|
Объектуудын тоо
|
хэмжилтийн урт (L0)
|
3D загварын урт（L1）GSD=2см
|
3D загварын урт（L2）GSD=1.5см
|
DS1（L0-L1）
|
DS2（L0-L2）
|
|
1
|
7.210
|
7.18
|
7.20
|
0.030
|
0.010
|
| |
8.706
|
8.69
|
8.65
|
0.016
|
0.056
|
| |
10.961
|
10.89
|
10.90
|
0.071
|
0.061
|
|
2
|
7.010
|
6.88
|
6.86
|
0.130
|
0.150
|
|
3
|
1.822
|
1.76
|
1.76
|
0.062
|
0.062
|
|
4
|
10.410
|
10.38
|
10.37
|
0.030
|
0.040
|
|
5
|
10.718
|
10.65
|
10.68
|
0.068
|
0.038
|
|
6
|
13.787
|
13.72
|
13.71
|
0.067
|
0.077
|
|
7
|
11.404
|
11.41
|
11.38
|
-0.006
|
0.024
|
| |
12.147
|
12.13
|
12.12
|
0.017
|
0.027
|
|
8
|
7.526
|
7.44
|
7.49
|
0.086
|
0.036
|
| |
13.797
|
13.83
|
13.77
|
-0.033
|
0.027
|
|
9
|
10.374
|
10.35
|
10.35
|
0.024
|
0.024
|
|
10
|
2.109
|
1.98
|
2.09
|
0.129
|
0.019
|
| |
4.281
|
4.14
|
4.19
|
0.141
|
0.091
|
|
11
|
14.675
|
14.55
|
14.64
|
0.125
|
0.035
|
| |
8.600
|
8.58
|
8.57
|
0.020
|
0.030
|
|
12
|
13.394
|
13.36
|
13.38
|
0.034
|
0.014
|
|
13
|
12.940
|
12.95
|
12.91
|
-0.010
|
0.030
|
|
14
|
7.190
|
7.21
|
7.20
|
-0.020
|
-0.010
|
|
15
|
13.371
|
13.36
|
13.38
|
0.011
|
-0.009
|
| |
6.435
|
6.37
|
6.43
|
0.065
|
0.005
|
|
16
|
3.742
|
3.74
|
3.70
|
0.002
|
0.042
|
|
17
|
6.022
|
6.03
|
5.99
|
-0.008
|
0.032
|
|
18
|
3.937
|
3.91
|
3.94
|
0.027
|
-0.003
|
|
19
|
8.120
|
8.09
|
8.12
|
0.030
|
0.000
|
| |
14.411
|
14.40
|
14.37
|
0.011
|
0.041
|
|
20
|
6.077
|
6.06
|
6.04
|
0.017
|
0.037
|
|
21
|
13.696
|
13.68
|
13.65
|
0.016
|
0.046
|
| RMSE: DS1=0.0397м, DS2=0.0356м |
|
Тээвэрлэгч дрон
|
Ташуу камер
|
GCPs
|
PPK
|
|
CW10 VTOL
|
DG4pros
|
Тиймээ
|
Үгүй
|
|
Объектуудын тоо
|
хэмжилтийн урт (L0)
|
3D загварын урт（L1）GSD=2см
|
3D загварын урт（L2）GSD=1.5см
|
DS1（L0-L1）
|
DS2（L0-L2）
|
|
1
|
7.210
|
7.18
|
7.21
|
0.030
|
0
|
| |
8.706
|
8.68
|
8.68
|
0.026
|
0.026
|
| |
10.961
|
10.91
|
10.87
|
0.051
|
0.091
|
|
2
|
7.010
|
6.92
|
6.88
|
0.090
|
0.13
|
|
3
|
1.822
|
1.79
|
1.76
|
0.032
|
0.062
|
|
4
|
10.410
|
10.39
|
10.38
|
0.020
|
0.03
|
|
5
|
10.718
|
10.66
|
10.72
|
0.058
|
-0.002
|
|
6
|
13.787
|
13.77
|
13.79
|
0.017
|
-0.003
|
|
7
|
11.404
|
11.38
|
11.38
|
0.024
|
0.024
|
| |
12.147
|
12.12
|
12.13
|
0.027
|
0.017
|
|
8
|
7.526
|
7.47
|
7.53
|
0.056
|
-0.004
|
| |
13.797
|
13.83
|
13.78
|
-0.033
|
0.017
|
|
9
|
10.374
|
10.34
|
10.37
|
0.034
|
0.004
|
|
10
|
2.109
|
2.03
|
2.11
|
0.079
|
-0.001
|
| |
4.281
|
4.18
|
4.28
|
0.101
|
0.001
|
|
11
|
14.675
|
14.59
|
14.67
|
0.085
|
0.005
|
| |
8.600
|
8.57
|
8.58
|
0.030
|
0.02
|
|
12
|
13.394
|
13.35
|
13.39
|
0.044
|
0.004
|
|
13
|
12.940
|
12.92
|
12.9
|
0.020
|
0.04
|
|
14
|
7.190
|
7.21
|
7.19
|
-0.020
|
0
|
|
15
|
13.371
|
13.36
|
13.37
|
0.011
|
0.001
|
| |
6.435
|
6.43
|
6.42
|
0.005
|
0.015
|
|
16
|
3.742
|
3.72
|
3.7
|
0.022
|
0.042
|
|
17
|
6.022
|
6.00
|
5.98
|
0.022
|
0.042
|
|
18
|
3.937
|
3.94
|
3.91
|
-0.003
|
0.027
|
|
19
|
8.120
|
8.09
|
8.07
|
0.030
|
0.05
|
| |
14.411
|
14.41
|
14.38
|
0.001
|
0.031
|
|
20
|
6.077
|
6.03
|
6.04
|
0.047
|
0.037
|
|
21
|
13.696
|
13.65
|
13.65
|
0.046
|
0.046
|
| RMSE: DS1=0.0328м，DS2=0.0259м |
|
Тээвэрлэгч дрон
|
Ташуу камер
|
GCPs
|
PPK
|
|
CW10 VTOL
|
DG4pros
|
ҮГҮЙ
|
ТИЙМ
|
|
Объектуудын тоо
|
хэмжилтийн урт (L0)
|
3D загварын урт（L1）GSD=2см
|
3D загварын урт（L2）GSD=1.5см
|
DS1（L0-L1）
|
DS2（L0-L2）
|
|
1
|
7.210
|
7.20
|
7.20
|
0.01
|
0.01
|
| |
8.706
|
8.71
|
8.69
|
0.00
|
0.02
|
| |
10.961
|
10.87
|
10.88
|
0.09
|
0.08
|
|
2
|
7.010
|
6.89
|
6.87
|
0.12
|
0.14
|
|
3
|
1.822
|
1.79
|
1.75
|
0.03
|
0.07
|
|
4
|
10.410
|
10.39
|
10.38
|
0.02
|
0.03
|
|
5
|
10.718
|
10.67
|
10.69
|
0.05
|
0.03
|
|
6
|
13.787
|
13.75
|
13.78
|
0.04
|
0.01
|
|
7
|
11.404
|
11.39
|
11.38
|
0.01
|
0.02
|
| |
12.147
|
12.13
|
12.12
|
0.02
|
0.03
|
|
8
|
7.526
|
7.51
|
7.49
|
0.02
|
0.04
|
| |
13.797
|
13.79
|
13.78
|
0.01
|
0.02
|
|
9
|
10.374
|
10.35
|
10.34
|
0.02
|
0.03
|
|
10
|
2.109
|
2.03
|
2.02
|
0.08
|
0.09
|
| |
4.281
|
4.15
|
4.21
|
0.13
|
0.07
|
|
11
|
14.675
|
14.61
|
14.65
|
0.07
|
0.03
|
| |
8.600
|
8.60
|
8.57
|
0.00
|
0.03
|
|
12
|
13.394
|
13.37
|
13.40
|
0.02
|
-0.01
|
|
13
|
12.940
|
12.88
|
12.89
|
0.06
|
0.05
|
|
14
|
7.190
|
7.20
|
7.18
|
-0.01
|
0.01
|
|
15
|
13.371
|
13.36
|
13.38
|
0.01
|
-0.01
|
| |
6.435
|
6.40
|
6.46
|
0.03
|
-0.03
|
|
16
|
3.742
|
3.75
|
3.75
|
-0.01
|
-0.01
|
|
17
|
6.022
|
5.97
|
5.97
|
0.05
|
0.05
|
|
18
|
3.937
|
3.93
|
3.91
|
0.01
|
0.03
|
|
19
|
8.120
|
8.10
|
8.08
|
0.02
|
0.04
|
| |
14.411
|
14.40
|
14.38
|
0.01
|
0.03
|
|
20
|
6.077
|
6.04
|
6.05
|
0.04
|
0.03
|
|
21
|
13.696
|
13.65
|
13.67
|
0.05
|
0.03
|
| RMSE: DS1=0.0342м，DS2=0.0328м |
|
Тээвэрлэгч дрон
|
Ташуу камер
|
GCPs
|
PPK
|
|
CW10 VTOL
|
DG4pros
|
ТИЙМ
|
ТИЙМ
|
|
Объектуудын тоо
|
хэмжилтийн урт (L0)
|
3D загварын урт（L1）GSD=2см
|
3D загварын урт（L2）GSD=1.5см
|
DS1（L0-L1）
|
DS2（L0-L2）
|
|
1
|
7.21
|
7.21
|
7.21
|
0.00
|
0.00
|
|
8.706
|
8.68
|
8.7
|
0.03
|
0.01
|
|
10.961
|
10.90
|
10.89
|
0.06
|
0.07
|
|
2
|
7.01
|
6.98
|
6.99
|
0.03
|
0.02
|
|
3
|
1.822
|
1.80
|
1.78
|
0.02
|
0.04
|
|
4
|
10.41
|
10.40
|
10.39
|
0.01
|
0.02
|
|
5
|
10.718
|
10.70
|
10.69
|
0.02
|
0.03
|
|
6
|
13.787
|
13.77
|
13.76
|
0.02
|
0.03
|
|
7
|
11.404
|
11.39
|
11.39
|
0.01
|
0.01
|
|
12.147
|
12.13
|
12.12
|
0.02
|
0.03
|
|
8
|
7.526
|
7.49
|
7.51
|
0.04
|
0.02
|
|
13.797
|
13.81
|
13.8
|
-0.01
|
0.00
|
|
9
|
10.374
|
10.36
|
10.35
|
0.01
|
0.02
|
|
10
|
2.109
|
2.02
|
2.11
|
0.09
|
0.00
|
|
4.281
|
4.16
|
4.28
|
0.12
|
0.00
|
|
11
|
14.675
|
14.66
|
14.68
|
0.02
|
0.00
|
|
8.6
|
8.54
|
8.53
|
0.06
|
0.07
|
|
12
|
13.394
|
13.35
|
13.37
|
0.04
|
0.02
|
|
13
|
12.94
|
12.89
|
12.91
|
0.05
|
0.03
|
|
14
|
7.19
|
7.18
|
7.2
|
0.01
|
-0.01
|
|
15
|
13.371
|
13.35
|
13.35
|
0.02
|
0.02
|
|
6.435
|
6.41
|
6.4
|
0.02
|
0.03
|
|
16
|
3.742
|
3.72
|
3.71
|
0.02
|
0.03
|
|
17
|
6.022
|
5.98
|
5.98
|
0.04
|
0.04
|
|
18
|
3.937
|
3.89
|
3.89
|
0.05
|
0.05
|
|
19
|
8.12
|
8.12
|
8.1
|
0.00
|
0.02
|
|
14.411
|
14.40
|
14.39
|
0.01
|
0.02
|
|
20
|
6.077
|
6.03
|
6.03
|
0.05
|
0.05
|
|
21
|
13.696
|
13.66
|
13.64
|
0.04
|
0.06
|
| RMSE: DS1=0.0308м, DS2=0.0249м |
Туршилт 1-ийн хувьсагч нь:
1: PPK өгөгдөлтэй/гүй.
2: GCP-тэй/үгүй.
3: өөр GSD: 1.5 см эсвэл 2 см
Дөрвөн багц туршилтын өгөгдөлд дүн шинжилгээ хийсний дараа бид дараахь дүгнэлтийг гаргаж болно.
Ташуу камер DG4Pros үед:
(1) VTOL эсвэл олон ротортой дрон, GSD 2см эсвэл 1.5см эсэхээс үл хамааран AT гурвалжинд оролцдог газрын хяналтын цэг (GCP) болон PPK өгөгдөлтэй/үгүй, DG4Pros ташуу камераар бүтээгдсэн 3D загвар. харьцангуй нарийвчлалын алдааны шаардлагыг хангаж чадна Ds≤10cm(Үнэндээ ≤5см).
(2) GSD нь дан хувьсагч байх үед GSD=1.5см-тэй 3D загварын харьцангуй нарийвчлал нь GSD=2см-ээс илүү байна.
Туршилт 2: 3D загварын харьцангуй нарийвчлалд тээвэрлэгч дрон төрлүүдийн нөлөө
|
Ташуу камер
|
GCPs
|
PPK
|
GSD
|
|
DG4pros
|
ҮГҮЙ
|
ҮГҮЙ
|
1.5 см
|
|
Объектуудын тоо
|
хэмжилтийн урт (L0)
|
3D загварын урт（L1）CW10
|
3D загварын урт（L2）M600Pro
|
DS1（L0-L1）
|
DS2（L0-L2）
|
|
1
|
7.21
|
7.20
|
7.19
|
0.010
|
0.02
|
| |
8.706
|
8.65
|
8.70
|
0.056
|
0.01
|
| |
10.961
|
10.90
|
10.91
|
0.061
|
0.05
|
|
2
|
7.01
|
6.86
|
6.98
|
0.150
|
0.03
|
|
3
|
1.822
|
1.76
|
1.79
|
0.062
|
0.03
|
|
4
|
10.41
|
10.37
|
10.39
|
0.040
|
0.02
|
|
5
|
10.718
|
10.68
|
10.69
|
0.038
|
0.03
|
|
6
|
13.787
|
13.71
|
13.76
|
0.077
|
0.03
|
|
7
|
11.404
|
11.38
|
11.38
|
0.024
|
0.02
|
| |
12.147
|
12.12
|
12.12
|
0.027
|
0.03
|
|
8
|
7.526
|
7.49
|
7.50
|
0.036
|
0.03
|
| |
13.797
|
13.77
|
13.77
|
0.027
|
0.03
|
|
9
|
10.374
|
10.35
|
10.33
|
0.024
|
0.04
|
|
10
|
2.109
|
2.09
|
2.02
|
0.019
|
0.09
|
| |
4.281
|
4.19
|
4.20
|
0.091
|
0.08
|
|
11
|
14.675
|
14.64
|
14.65
|
0.035
|
0.03
|
| |
8.6
|
8.57
|
8.57
|
0.030
|
0.03
|
|
12
|
13.394
|
13.38
|
13.35
|
0.014
|
0.04
|
|
13
|
12.94
|
12.91
|
12.92
|
0.030
|
0.02
|
|
14
|
7.19
|
7.20
|
7.17
|
-0.010
|
0.02
|
|
15
|
13.371
|
13.38
|
13.35
|
-0.009
|
0.02
|
| |
6.435
|
6.43
|
6.41
|
0.005
|
0.02
|
|
16
|
3.742
|
3.70
|
3.70
|
0.042
|
0.04
|
|
17
|
6.022
|
5.99
|
5.99
|
0.032
|
0.03
|
|
18
|
3.937
|
3.94
|
3.89
|
-0.003
|
0.05
|
|
19
|
8.12
|
8.12
|
8.08
|
0.000
|
0.04
|
| |
14.411
|
14.37
|
14.36
|
0.041
|
0.05
|
|
20
|
6.077
|
6.04
|
6.06
|
0.037
|
0.02
|
|
21
|
13.696
|
13.65
|
13.65
|
0.046
|
0.05
|
| RMSE: DS1=0.0356м，DS2=0.342м |
|
Ташуу камер
|
GCPs
|
PPK
|
GSD
|
|
DG4pros
|
ТИЙМ
|
ҮГҮЙ
|
1.5 см
|
|
Объектуудын тоо
|
хэмжилтийн урт (L0)
|
3D загварын урт（L1）CW10
|
3D загварын урт（L2）M600Pro
|
DS1（L0-L1）
|
DS2（L0-L2）
|
|
1
|
7.21
|
7.21
|
7.21
|
0
|
0.00
|
| |
8.706
|
8.68
|
8.70
|
0.026
|
0.01
|
| |
10.961
|
10.87
|
10.91
|
0.091
|
0.05
|
|
2
|
7.01
|
6.88
|
6.98
|
0.13
|
0.03
|
|
3
|
1.822
|
1.76
|
1.80
|
0.062
|
0.02
|
|
4
|
10.41
|
10.38
|
10.39
|
0.03
|
0.02
|
|
5
|
10.718
|
10.72
|
10.70
|
-0.002
|
0.02
|
|
6
|
13.787
|
13.79
|
13.75
|
-0.003
|
0.04
|
|
7
|
11.404
|
11.38
|
11.38
|
0.024
|
0.02
|
| |
12.147
|
12.13
|
12.13
|
0.017
|
0.02
|
|
8
|
7.526
|
7.53
|
7.49
|
-0.004
|
0.04
|
| |
13.797
|
13.78
|
13.79
|
0.017
|
0.01
|
|
9
|
10.374
|
10.37
|
10.35
|
0.004
|
0.02
|
|
10
|
2.109
|
2.11
|
2.07
|
-0.001
|
0.04
|
| |
4.281
|
4.28
|
4.21
|
0.001
|
0.07
|
|
11
|
14.675
|
14.67
|
14.66
|
0.005
|
0.02
|
| |
8.6
|
8.58
|
8.57
|
0.02
|
0.03
|
|
12
|
13.394
|
13.39
|
13.35
|
0.004
|
0.04
|
|
13
|
12.94
|
12.9
|
12.93
|
0.04
|
0.01
|
|
14
|
7.19
|
7.19
|
7.18
|
0
|
0.01
|
|
15
|
13.371
|
13.37
|
13.36
|
0.001
|
0.01
|
| |
6.435
|
6.42
|
6.42
|
0.015
|
0.01
|
|
16
|
3.742
|
3.7
|
3.71
|
0.042
|
0.03
|
|
17
|
6.022
|
5.98
|
6.00
|
0.042
|
0.02
|
|
18
|
3.937
|
3.91
|
3.91
|
0.027
|
0.03
|
|
19
|
8.12
|
8.07
|
8.10
|
0.05
|
0.02
|
| |
14.411
|
14.38
|
14.35
|
0.031
|
0.06
|
|
20
|
6.077
|
6.04
|
6.06
|
0.037
|
0.02
|
|
21
|
13.696
|
13.65
|
13.67
|
0.046
|
0.03
|
| RMSE: DS1=0.0259м，DS2=0.256м |
Туршилт 2-ын хувьсагч нь:
1: GCP-тэй/гүй.
2: Өөр өөр тээвэрлэгч дрон: VTOL дрон эсвэл олон ротортой дрон
Туршилтын хоёр багц өгөгдөлд дүн шинжилгээ хийсний дараа бид дараахь дүгнэлтийг гаргаж болно.
Ташуу камер DG4Pros үед:
(1) VTOL ч бай, олон ротортой дрон ч бай, газрын хяналтын цэгтэй/гүй бол DG4Pros ташуу камерын бүтээсэн 3D загвар нь Ds≤10cm(Үнэндээ ≤5см) нарийвчлалын алдааны шаардлагыг хангаж чадна.
(2) Тээвэрлэгч дронуудын төрлүүд дан хувьсах хэмжигдэхүүнтэй бол олон ротортой 3D загварын харьцангуй нарийвчлал нь VTOL-той харьцуулахад илүү сайн боловч ялгаа нь тийм ч том биш юм.
+8619808149372